La chiesa, con orientamento est-ovest, è situata nel nucleo storico di Bestetto in Colle Brianza ed è raggiungibile dalla via centrale che attraversa l’abitato. La facciata in rasopietra presenta il portale d’ingresso centrale con lunetta posta al di sopra dell’architrave. L’interno si sviluppa ad aula con soffitto ligneo e pavimentazione in cotto e gradini a delimitazione del presbiterio con mensa in pietra posta centralmente allo spazio, concluso dall’abside semicircolare. In corrispondenza dei lati dell’arco trionfale sono presenti due nicchie con rispettive statue della Madonna e di Santa Teresa. Al centro dell’abside è presente un riquadro affrescato con la raffigurazione di San Martino.
1211 – La costruzione della chiesa risale all’inizio del XIII secolo. Tale datazione è possibile anche grazie all’interpretazione di una iscrizione presente sull’architrave del portale settentrionale, ora murato, dove si legge l’anno 1211. Probabilmente si tratta di una chiesa degli Umiliati, che qui avevano una sede posta alla casa detta La Torre.
1567 – In un documento viene citata la chiesa con la descrizione della presenza di un battistero.
1600 – La parte meridionale della chiesa è stata modificata nel 1600, con la costruzione della sacrestia e del piccolo campanile a sezione triangolare.