La chiesa parrocchiale di Santi Pietro e Paolo Apostoli si trova nel centro abitato del comune di Toscolano-Maderno. Il fabbricato, a pianta rettangolare, è orientato verso sud ovest. La facciata tripartita è scandita da paraste che indicano la suddivisione interna delle navate. Il corpo centrale, con sommità a doppio spiovente, alloggia in mezzeria il portale lapideo. Un’edicola, riccamente elaborata e completa di colonne composite, architrave e coronamento mistilineo, incornicia l’accesso. Sopra di essa si trovano una nicchia contenente la statua di San Pietro e un rosone. Lo stesso schema compositivo portale-edicola-rosone, con dimensioni minori, si presenta nelle partizioni laterali. Oltre a queste aperture, i prospetti laterali alloggiano finestre a tutto sesto che consentono l’illuminazione naturale delle cappelle laterali. Il possente campanile a pianta quadrata è collocato sul lato nord est dell’edificio. L’interno, avente superfici ornate a rilievo e pitture murali, è a tre navate e presbiterio a pianta rettangolare culminante absidato. Lo spazio è scandito da lesene doriche. La navata centrale presenta un cornicione leggermente aggettante che segna il punto di innesto delle strutture di copertura. Le navate laterali, di minor altezza, hanno delle coperture a volte a crociera.
XII (?) – Fino alla seconda metà del XVI sec. risiedeva sull’area un edificio romanico dedicato a Sant’Andrea.
XVI – Nel 1566 il vescovo Domenico Bollani decretò che fosse da costruire una nuova chiesa, probabilmente su progetto del maestro muraro Andrea Bertoldo, in quanto la precedente non era più sufficiente a contenere lo sviluppo demografico e a rappresentare l’importanza del centro lacustre. Il 19 marzo 1584 venne posta e consacrata la prima pietra.
XVII – Tra la seconda metà del XVII e la prima metà del XVIII furono eseguiti lavori per il completamento dell’apparato decorativo. Nello specifico, l’intervento pittorico di Andrea Celesti è documentato dall’8 gennaio 1688 fino alla sua morte nel 1712.
XIX – Verso la metà del XIX furono eseguiti lavori per il completamento della facciata.
XXI – In seguito ai danni provocati dal sisma avvenuto il 24/11/2004, il bene è stato incluso nell’elenco dell’Ordinanza n. 36 del 21 marzo 2005 per l’erogazione di contributi per il recupero migliorativo degli edifici danneggiati (allegato “Edifici ecclesiastici PRIORITARI”). Sono stati eseguiti lavori per il consolidamento strutturale, miglioramento sismico e restauro dell’immobile. Successivamente è stata dichiarata la conformità degli stessi.