La chiesa è situata nella località omonima, a nord-est dell’abitato di Palosco; anticipata da un ampio spazio libero, la chiesa presenta impianto a capanna, con facciata semplicemente intonacata, dotata di apertura centrale, a cui è sovrapposta una lunetta. L’interno è ad aula unica, suddivisa in tre campate da archi acuti posti su contrafforti, con copertura a due falde ad elementi in legno e laterizi a vista; il presbiterio è rialzato e quadrangolare, chiuso da un fondale piano su di cui è posta la soasa e l’altare maggiore, mentre dietro di essa vi è l’antica abside oggi adibita a sacrestia. A fianco della chiesa vi è il piccolo campanile.
XII – La chiesa viene costruita tra il XII ed il XIII secolo.
XV – Viene realizzato l’apparato decorativi nel XV-XVI secolo.
1435 – La chiesa viene ricostruita nel 1435.
XVI – La chiesa viene ristrutturata tra il XVI ed il XVII secolo: in quest’occasione viene realizzato il nuovo fondale del presbiterio, antistante l’antica abside.
1690 – La cheisa viene dedicata a S. Pietro Apostolo nel 1690; in quest’occasione la chiesa viene consacrata.
1977 – La chiesa viene restaurata.
1998 – L’apparato decorativo viene restaurato.