XI – La costruzione dell’edificio risale probabilmente al secolo XI.
Viene citata in un documento del 1207 in cui l’allora prevosto di Galliano descrive la chiesa.
XIII – La chiesa di San Teodoro risulta elencata tra le dipendenze della pieve di Galliano fin dal XIII secolo. Una “capella” di San Bartolomeo “de Theodori” è ancora citata nel 1398 tra quelle del plebato di Galliano.
1455 – Nel 1455 è indicato l’utilizzo della chiesa congiuntamente al nominativo dell’allora rettore Beltrame Castoldi d’Olgelasca, che rimase in carica fino al 1460. Successivamente sono elencati altri parroci fino al 1562.

1564 – Nel 1564, all’interno della relazione della visita pastorale, è descritta la chiesa come sede della parrocchia.
Nel Liber seminarii mediolanensis del 1564 figura tra le cappelle della pieve di Galliano anche quella dei Santi Bartolomeo e Teodoro di Cantù.
Nel 1566 la chiesa fu visitata da padre Leonetto Clivone, delegato dell’Arcivescovo Carlo Borromeo e nella relazione di visita risulta l’esistenza di un fonte battesimale. Nel 1570 viene riportata la mancanza all’interno della chiesa del deposito degli Olii Santi e nel 1579 è citato come parroco Gabriele Sforza.
Già compresa nella pieve di Galliano, passò nel 1582 a Cantù, con il trasferimento della sede plebana in questa località.
1606 – Nel 1606 la chiesa viene descritta, all’interno della relazione della visita pastorale del Card. Federico Borromeo, come interamente affrescata, con pavimento in mattonelle di laterizio e copertura in legno con coppi.
A seguito delle prescrizioni alla visita del Card. Monti del 1640 la chiesa venne rinnovata con il rifacimento della cappelle laterali e la costruzione della sacrestia. Vennero inoltre demolite le absidi laterali, ritenute insufficienti per le rinnovate esigenze liturgiche, poi ricostruite a pianta rettangolare, con la parete di fondo quasi allineata all’abside principale.
Nel 1675 vennero eseguiti i lavori per la formazione della volta della navata centrale, su progetto dell’Ing. Gerolamo Quadrio allora capo della Fabbrica del Duomo di Milano.
Nel 1682 vennero completati i lavori in corrispondenza dell’altare maggiore con la posa della balaustra in marmo.
1764 – Nel verbale della visita pastorale del 1764 del Card. Pozzobonelli la chiesa viene descritta con facciata con portale in pietra arenaria con l’effige del vescovo patrono, pavimento in mattonelle e sette finestre.
1814 – Nel 1814 il cupolino del campanile crollò causando danni alla sottostante casa. I lavori di riparazione e ricostruzione vennero completati nel 1831.
1894 – Nel 1894, in occasione dei lavori per la costruzione della cappella del Crocifisso, vennero riscoperte le murature della chiesa romanica. Successivamente nel 1901 venne presentato il progetto, redatto dall’Arch. Alfredo Campanini di Milano, per il restauro dell’edificio ed i lavori ebbero inizio nel 1905 con l’esecuzione degli scavi durante i quali emersero i resti di antiche sepolture. Vennero inoltre riaperti alcuni passaggi per l’accesso dalla navata alla sacrestia oltre alla formazione di nuove balaustre per le absidi laterali. Vennero modificati gli altari laterali, oltre alla loro intitolazione ed i lavori furono completati nel 1912.
2001 – Nel 2001 si iniziarono i lavori di restauro delle superfici interne della chiesa che si conclusero nel 2003.
Nel 2013 vennero eseguiti gli interventi di restauro della facciata che furono inaugurati nel 2014.

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