La chiesa è situata al centro dell’abitato di Urago d’Oglio; posta ad una quota maggiore rispetto al piano stradale antistante, è connessa alla piazza tramite una scalinata situata sul fronte della chiesa. Presenta una facciata ad unico ordine, dotata di aperture centrali tra cui un portale ed una finestra lunettata, affiancate da coppie di lesene, terminanti in un alta trabeazione. A coronamento vi è un timpano rialzato ed aggettante, dotato di pennacchi marmorei e croce metallica in sommità. L’interno è ad aula unica, di grandi dimensioni, interamente decorata; è dotata di altari laterali e presenta una copertura con volte a vela affrescate, mentre sul lato sinistro è presente la cantoria contenente l’organo. Il presbiterio, rialzato e quadrangolare, ha copertura voltata a botte, interamente affrescata, ed è terminante in un catino absidale semicircolare, dotato di coro ligneo e di una soasa centrale affiancata da finestre rettangolari. A fianco si trovano la sacrestia, alcuni locali di servizio ed il campanile.
XIII – Vi era anticamente una chiesa dedicata a S. Lorenzo martire.
XIV – L’antica chiesa viene distrutta a causa di eventi bellici nel XIV secolo.
XV – A causa degli eventi bellici del XV secolo, viene edificata una nuova chiesa su commissione dei signori locali, ed situata dove si trova l’attuale.
1470 – La chiesa di S. Lorenzo viene citata nella visita del Vescovo cremonese Bottigella.
XVII – Vieenr ealizzato un organo risalente al XVII secolo.
1611 – Viene realizzato un organo risalente al XVII secolo.
1792 – In occasione del completamento di alcuni lavori di ristrutturazione della chiesa viene in visita alla parrocchia di Urago d’Oglio per la prima volta il vescovo di Brescia, mons. Giovanni Nani.
XIX – La chiesa viene ristrutturata parzialmente negli anni Trenta del XIX secolo.
1863 – La chiesa viene ristrutturata integralmente ed ampliata verso il coro tra il 1863 ed il 1864 ad opera del parroco Berlucchi e del suo successore don Delfarini: in quest’occasione viene costruito ex novo la sacrestia ed il coro, e ricostruito il presbiterio.
1875 – Viene realizzato l’apparato decorativo del presbiterio ad oper del pittore Guadagnini.
1900 – La chiesa viene ampliata verso il fronte; in quest’occasione si ottiene la composizione architettonica del sagrato attuale e della nuova facciata.
1922 – A cuasa di un incidente che portò alla caduta di una della campane, venne ricostruito il campanile.
XX – Vengono restaurati gli affreschi della chiesa negli anni Trenta del XX secolo.
1943 – Vengono restaurate le volte interne della chiesa ad opera dei fratelli Rubagotti di Coccaglio, negli anni 1943-1944.